Fouetter les œufs avec le sucre jusqu'à ce que le mélange blanchisse. Incorporer en filet le lait et le miel préalablement chauffés à 60°C. Ajouter la farine tamisée avec la levure chimique. Incorporer délicatement le beurre fondu très chaud, les zestes d’orange et de citron. Mélanger bien le tout et réserver la pâte au frais pendant au moins 30 minutes.

Préchauffer le four à 220°C. Beurrer généreusement la plaque à madeleines. Remplir les empreintes aux 2/3 avec la pâte. Enfourner pour 5 minutes à 220°C, puis baisser la température à 180°C et poursuivre la cuisson pendant 10 minutes.

Pendant ce temps, faire fondre le chocolat au bain-marie ou au micro-ondes. Une fois les madeleines cuites, les démouler délicatement. Déposer un ou deux carrés de chocolat fondu sur chaque madeleine. Remettre brièvement au four pour faire fondre le chocolat. Remettre les madeleines dans leurs empreintes pour qu'elles gardent leur forme. Laisser refroidir complètement avant de déguster.